古代一种兵制。始于西魏、北周、隋唐沿用。北周府兵是兵民分籍，由军人自相督率，隶属军府管辖，唐代则改为军民合一，军纳入户籍，隶属州县。
西魏、北周至隋唐时，隶属军府的兵，称为「府兵」。唐时，府兵的选自兵区家富而体健子弟，年二十当兵，年六十退役。不担任其他徭役，须自备粮食衣装。平时得农耕、教战，战时出征，尚须入京宿卫。